روش مبتنی بر اتوماتای سلولی برای طرح مسیر رباتهای متحرک بهبودیافته با مکانیزم برگرفته از اجتماع مورچگان
نویسندگان
چکیده مقاله:
در طرح ریزی مسیر رباتهای متحرک وجود موانع مقعر چالشی اساسی به شمار میآید. به ویژه در طرح ریزی زمان-واقعی که بازنمایی کاملی از نقشه محیط در دست نیست، این چالش بیشتر جلوه میکند. در چنین شرایطی، وجود کمینههای محلی و هزینه محاسباتی زیاد مهمترین مشکلات پیش رو هستند. در این مقاله، به منظور کاهش هزینه محاسباتی، اتوماتای سلولی به عنوان یک روش محاسباتی توزیع شده با قابلیت پردازش موازی به عنوان ابزار طرحریزی مسیر به کار گرفته میشود. محیط ربات به صورت یک اتوماتای دو بعدی با چهار حالت مدل میشود و قواعد تکاملی اتوماتا برای انجام طرح ریزی مسیر ارائه میگردد. روش پیشنهادی برای سیستمهای تک رباتی و چند رباتی مناسب است. در ادامه، روش پیشنهاد شده با یک مکانیزم الهام گرفته از اجتـماع مورچـگان بهبود مییابد تا برای موانع مقعر هم قابل استفاده باشد. مزیت اصلی روش پیشنهاد شده در این مقاله، قابلیت انجام زمان- واقعی طرحریزی مسیر رباتهای متحرک در محیط‌هایی با موانع محدب و مقعر است، بدون آنکه نیازی به بازنمایی محیط باشد.
منابع مشابه
یک روش ترکیبی جدید برای رمزنگاری تصویر با اتوماتای سلولی ترکیبی و برگشت پذیر
یکی از راههای حفاظت و امنیت اطلاعات در پدافند غیرعامل، رمزنگاری میباشد. در این مقاله یک روش جدید برای رمزنگاری تصویر با استفاده از اتوماتای سلولی ترکیبی و برگشتپذیر ارائه شده است. با توجه به اینکه اطلاعات اصلی تصویر در 4 بیت پرارزش قرار دارد، ابتدا اتوماتای سلولی ترکیبی بر روی 4 بیت بالای تصویر اعمال میشود و آنها را رمز میکند. سپس در مرحله بعد، اتوماتای سلولی برگشتپذیر بر روی کل پیکسلهای تصویر ...
متن کاملتوسعه اتوماتای یادگیر سلولی مبتنی بر روش های فازی
هدف از این پایان نامه بررسی دقیقتر رفتار مدل اتوماتای یادگیری سلولی (cla) و تحقیق در راستای کاربردهای این مدل می باشد. برای نیل به این منظور، سه بخش کاری در نظر گرفته شده است. در بخش اول مطالعه رفتاری بر روی اتوماتای یادگیر سلولی انجام شده و کاربردی از اتوماتای یادگیر سلولی در زمینه تشخیص لبه های تصویر ارایه شده است. در بخش دوم مدل جدیدی از اتوماتای یادگیر سلولی که در آن اتوماتاهای یادگیر توانا...
15 صفحه اولارائه روشی برای رمزنگاری تصاویر با استفاده از اتوماتای سلولی ترکیبی
In this paper, a new structure for image encryption using hybrid cellular automata is presented. The image encryption is done in two steps. At the first step, each pixel is encrypted by rules of hybrid cellular automata. In the next step, each pixel converted to a binary number and each bit is encrypted by rules of cellular automata. The rules are made by a function. Due to reversibility of cel...
متن کاملمدل رشد تومور جامد بدون رگ بر اساس چرخه سلولی با استفاده از اتوماتای سلولی
سرطان سومین عامل اصلی مرگ در ایران است. ازاین‌رو تحقیق در حوزههایی که به‌نوعی به درک خواص مورفولوژیک و عملیاتی سرطان منجر شود، اهمیت به سزایی دارد. مدل‌سازی و شبیه‌سازی کامپیوتری رشد تومور به درک بهتر این پدیده کمک میکند. در این مقاله با استفاده از مفهوم اتوماتای سلولی و با تکیه براثر چرخه سلولی به بررسی رشد سرطان سینه می‌پردازیم. شبکه بکار رفته مربعی بوده و پنج نوع سلول شامل سرطانی تکثیر شون...
متن کاملرمزنگاری تصاویر با استفاده از اتوماتای سلولی برگشت پذیر
In this paper, a new structure for image encryption using recursive cellular automatais presented. The image encryption contains three recursive cellular automata in three steps, individually. At the first step, the image is blocked and the pixels are substituted. In the next step, pixels are scrambledby the second cellular automata and at the last step, the blocks are attachedtogether and the ...
متن کاملیک روش ترکیبی جدید برای رمزنگاری تصویر با اتوماتای سلولی ترکیبی و برگشت پذیر
یکی از راههای حفاظت و امنیت اطلاعات در پدافند غیرعامل، رمزنگاری میباشد. در این مقاله یک روش جدید برای رمزنگاری تصویر با استفاده از اتوماتای سلولی ترکیبی و برگشتپذیر ارائه شده است. با توجه به اینکه اطلاعات اصلی تصویر در 4 بیت پرارزش قرار دارد، ابتدا اتوماتای سلولی ترکیبی بر روی 4 بیت بالای تصویر اعمال میشود و آنها را رمز میکند. سپس در مرحله بعد، اتوماتای سلولی برگشتپذیر بر روی کل پیکسلهای تصویر ...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
عنوان ژورنال
دوره 2 شماره 1
صفحات 17- 26
تاریخ انتشار 2011-04-21
با دنبال کردن یک ژورنال هنگامی که شماره جدید این ژورنال منتشر می شود به شما از طریق ایمیل اطلاع داده می شود.
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023